2009년 EU 지역 ADAS 기술동향 (2/3)

 

 

1.2           차량용 블랙박스 [18]

차량용 블랙박스는 비행기에 장착되는 블랙박스와 그 용도가 같다. 사고 순간의 기록을 통해서 사고후에 사고의 원인을 규명짓는데 도움이 된다. 일반적으로 사고전 약 30초 동안 그리고 사고후 15초 동안의 정보들이 기록되는데 여기서 중요한 것은 자동차의 여러 센서들로부터 오는 정보들을 실시간으로 동기화하고 시간정보를 입력하면서 저장하는 기술이 필요하다. 프랑스 파리의 Mines ParisTech의 로보틱스 센터 CAOR에서 개발한 RT-maps라는 툴은 이를 가능하게 해준다. 이툴에 대한 자세한 내용은 아래 섹션2에서 찾을 수 있다. CAOR에서는 이기술을 기반으로 새로운 2세대 차량용 블랙박스 시스템을 내놓았다. 카메라로 부터 오는 영상정보까지 함께 실시간으로 저장되어 사고순간의 확인에 더욱 용이한 장점을 가진다.

 디자인된 블랙박스는 FIFO형태로 30초전까지의 정보를 항상 가지고 있고 에어백이 터치는 순간부터 이후의 15초 정보를 저장하는 형태이다. 이런 블랙박스 기능은 RT-maps를 상용화한 Intempora사에 의해 구현되었고, LIVIC연구소의 실험용 차량과 실험용 도로에서 실험되었다.

 

그림  SEQ 그림 \* ARABIC 2 차량용 블랙박스

 

 

1.3           LOVE [19]

 

 

그림  SEQ 그림 \* ARABIC 3 LOVE

 

LOVE 는 프랑스어로Logiciels d'Observation des Vulnerables의 약자로 우리말로 풀이하자면 보행자 발견을 위한 소프트웨어이다. 즉 보행자를 차량으로부터 보호하기 위해서 비젼 기술을 이용하여 자동으로 보행자를 발견하는 기술을 위한 프로젝트이다. 프랑스의 완성차 업체인 RENAULT와 부품업체인 VALEO사가 프로젝트 기업 파트너로 있고 Mines ParisTech의 로보틱스 센터 CAOR를 비롯한 여러 연구소들이 참여하고 있다.

프랑스에서 보행자 사망사고가 연간 900명에 이르기 때문에 보행자 보호는 자동차 안전 시스템중에서 가장 중요하게 요구되는 기능중의 하나이다.

CAOR는 RT-maps를 기반으로 카메라와 레이더 또는 레이져로 부터 오는 측청 데이터들을 실시간으로 퓨전하는 기술로 보행자들을 검출하는 연구를 진행하였다. 이러한 연구를 기반으로 LOVE 프로젝트는 보행자 검출의 정확성을 높이고 기업에서 바로 상용화할 수 있는 시스템을 개발하는것이 목표다.

 

 

N°	Partners name	Shorname
1	VALEO	VALEO
2	RENAULT	RENAULT
3	L'Unité Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes	HEUDIASYC
4	Institut d'Electronique Fondamentale	IEF
5	Centre de morphologie mathematique	CMM
6	Centre de Robotique	CAOR
7	Laboratoire sur les interactions vehicule-infrastructure-conducteurs	LIVIC
8	E-motion	E-motion
9	Informatique, Mathématiques et Automatique pour la Route Automatisée	IMARA
10	Instrumentation, control and architecture of advanced robots	ICARE
11	Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies	LIST
12	Laboratoire des sciences et matériaux pour l'electronique et d'automatique	LASMEA

 

 

 

 

2. 프로토타이핑 툴

 

2.1 RT-maps [14]

자동차의 미래는 자동차의 로봇화의 길로 전화 하고 있다. 시간이 지날수록 자동차엔 기존에 없던 고성능 센서들이 하나둘 장착되고 자동차는 센서들로부터 오는 정보를 실시간으로 다루고 처리하는 능력이 요구된다.

Real Time Mines Automotive Prototyping System의 약자인 RT-maps는 프랑스 파리에 소지한 Mines ParisTech공대의 로보틱스 랩 CAOR에서 개발하고 Intempora사에서 상용화 한 자동차의 인공지능 시스템의 프로토타입을 만드는데 용이하게 해주는 소프트웨어이다. 카메라, 레이더, 레이져, GPS 등 모든 타입의 센서들로부터 정보를 실시간으로 측정하고, 융합하고 원하는 아웃풋을 얻는 작업을 용이하게 해준다. 야외 실험시, 실험한때의 상황에서 측정된 모든 데이터에 시간을 입력하고 동기화 하여, 실험실에 돌아 와서도 리플레이 기능으로 실제 야외실험시의 상황과 같은 상황안에서 시뮬레이션이 가능하다. 리플레이시 재생시간을 빠르게 또는 느리게 조절가능해 실험중인 어플리케이션의 동작 속도도 쉽게 테스트해 볼 수 있다. 이러한 기능들로 인해 실험 시간과 노력과 비용을 크게 줄여주는 장점과 빠른 프로토타이핑이 가능하다는 장점이 있다. 또한 다른 소프트웨어와도 쉽게 통신할 수 있다. 예를 들면 Matlab Simulink, Exel, ADASE RP, SiVIC[15] 등과 같은 프로그램와 연동하여 사용할 수 있다.

 

그림  SEQ 그림 \* ARABIC 4 RT-maps

 

해외에서는 그리 알려지지 않았지만 프랑스 내부에서는 이미 많이 인정받고 널리 쓰이고 있다. 예를 들면 Renault, PSA, Thales, Air Bus, Valeo, INRIA, INSA와 같은 유명한 기업과 연구소들에서 실험과 프로토타이핑에 사용되고 있다.

 

2.2 SiVIC [15]

 

그림  SEQ 그림 \* ARABIC 5 SiVIC

 

또 하나의 프로토타이핑을 용이하게 해주는 프로그램이 있는데 바로 SiVIC(“Simulateur Véhicule-Infrastructure-Capteurs”, Vehicle-Infrastructure-Sensors Simulator)이다. 프랑스 LIVIC연구소에서 개발하고 CIVITEC사에서 상용화 한 소프트웨어로 가상센서 프로토타이핑과 인공지능 운전자 보조시스템의 개발과 프로토타이핑에 용이하다. 가능한한 도로환경, 자동차 모델의 운동양식, 그리고 가상센서들의 기능들이 최대한 현실적으로 작동하게하여 현실적인 시뮬레이션을 가능하게 해준다. 사실 프로토타이핑은 실제 실험이기 때문에 시간과 비용과 노력이 많이 필요한 작업이다. 비슷한 센서들중 선택이 필요한 경우엔 필요한 센서들을 모두 직접 구입하여 장착하고 테스트 하고 비교해 보아야 하는데 비용이 많이 든다. 실제 도로에 나가서 실험을 해야하는 경우는 실험의 위험성까지 따른다. 대신에 SiVIC을 사용하면, 가상센서들을 사용하여 비교 테스트가 바로 가능하고, 자동차의 아무위치에 장착해보고 성능을 테스트할 수 있다. 여러 기본기능들을 조합하여 새로운 센서를 디자인하고 보정도 쉽게 할 수 있다. 위험한 실험상황도 바로 디자인해서 현실적인 시뮬레이션이 가능하다. 실제 실험에서 충돌이 일어나면 굉장히 위험하지만 시뮬에이션 상황에서는 얼마든지 마음놓고 실험할 수 있고 이런 테스트를 통해 더 안전한 시스템을 개발 할 수 있다. 자동차 모델도 실제 자동차와 거의 흡사하여 ACC-Stop&Go, 자동주차 등 모든 테스트가 가능하다. 예를들어 RT-maps랑 연동하여 SiVIC상의 가상 센서들로부터 오는 데이터를 RT-maps에서 처리하고 계산된 콘트롤 신호를 SiVIC상의 자동차에 입력으로 주어 실험하는 것이다. 여기서 좋은 결과를 얻을 경우 사용된 RT-maps 컴포넌트들을 SiVIC의 자동차 모델이 아닌 실제 자동차에 그대로 옮겨와 실험 할 수 있는 장점이 있다. 이 둘의 조합의 인공지능 운전자 보조 시스템의 프로토타이핑에 최상의 조합이라고 할 수 있다.

 

 

그림  SEQ 그림 \* ARABIC 6 RT-maps - SiVIC 연동