유럽 자율주행 자동차 기술 (2/2)

기술명 : 프로토타이핑 및 시뮬레이션 기술

 

RT-maps (Real Time Mines Automotive Prototyping System)

 

연구자/연구기관

Bruno STEUX, CAOR, Mines ParisTech

Intempora          

기술개요

무인자동차는 고성능 센서들로부터 오는 정보를 실시간으로 다루고 처리하는 능력이 요구된다. Real Time Mines Automotive Prototyping System의 약자인 RT-maps는 프랑스 파리에 소지한 Mines ParisTech 공대의 로보틱스 랩 CAOR에서 개발하고 Intempora사에서 상용화 한 자동차의 인공지능 시스템의 프로토타입을 만드는데 용이하게 해주는 소프트웨어이다. 카메라, 레이더, 레이져, GPS 등 모든 타입의 센서들로부터 정보를 실시간으로 측정하고, 융합하고 원하는 아웃풋을 얻는 작업을 용이하게 해준다.

 

주목의 이유

야외 실험시, 실험한때의 상황에서 측정된 모든 데이터에 시간을 입력하고 동기화 하여, 실험실에 돌아 와서도 리플레이 기능으로 실제 야외실험시의 상황과 같은 상황안에서 시뮬레이션이 가능하다. 리플레이시 재생시간을 빠르게 또는 느리게 조절가능해 실험중인 어플리케이션의 동작 속도도 쉽게 테스트해 볼 수 있다. 한번의 필드테스트로 저장해온 데이터를 가지고 실험실에서 여러 리플레이 하면서 알고리즘은 최적화 한뒤 다시 필드에 나가서 최적화 된 알고리즘은 실시간으로 테스트 할 수 있다.

 

 

파급효과

이러한 기능들로 인해 실험 시간과 노력과 비용을 크게 줄여주는 장점과 빠른 프로토타이핑이 가능하다는 장점이 있다. 또한 다른 소프트웨어와도 쉽게 통신할 수 있다. 예를 들면 Matlab Simulink, Exel, ADASRP, PROSiVIC 등과 같은 프로그램와 연동하여 사용할 수 있다.

 

 

 

해외에서는 그리 알려지지 않았지만 프랑스 내부에서는 이미 많이 인정받고 널리 쓰이고 있다. 예를 들면 Renault, PSA, Thales, Air Bus, Valeo, INRIA, INSA와 같은 유명한 기업과 연구소들에서 실험과 프로토타이핑에 사용되고 있다.

출처

http://caor.ensmp.fr/french/recherche/sti/Rtmaps.php

http://www.intempora.com/ENG/index.php?nav1=acc

 

 

 

 

PROSiVIC

그림  SEQ 그림 \* ARABIC 2 SiVIC

 

연구자/연구기관

Dominique GRUYER, LIVIC

CIVITEC

 

기술개요

또 하나의 프로토타이핑을 용이하게 해주는 프로그램이 있는데 바로 PRO-SiVIC(“Simulateur Véhicule-Infrastructure-Capteurs”,Vehicle-Infrastructure-Sensors Simulator)이다. 프랑스 LIVIC연구소에서 개발하고 CIVITEC사에서 상용화 한 소프트웨어로 가상센서 프로토타이핑과 인공지능 운전자 보조시스템의 개발과 프로토타이핑에 용이하다. 가능한한 도로환경, 자동차 모델의 운동양식, 그리고 가상센서들의 기능들이 최대한 현실적으로 작동하게하여 현실적인 시뮬레이션을 가능하게 해준다.

 

주목의 이유

사실 프로토타이핑은 실제 실험이기 때문에 시간과 비용과 노력이 많이 필요한 작업이다. 비슷한 센서들중 선택이 필요한 경우엔 필요한 센서들을 모두 직접 구입하여 장착하고 테스트 하고 비교해 보아야 하는데 비용이 많이 든다. 실제 도로에 나가서 실험을 해야하는 경우는 실험의 위험성까지 따른다. 대신에 PROSiVIC을 사용하면, 가상센서들을 사용하여 비교 테스트가 바로 가능하고, 자동차의 아무위치에 장착해보고 성능을 테스트할 수 있다. 여러 기본기능들을 조합하여 새로운 센서를 디자인하고 보정도 쉽게 할 수 있다. 위험한 실험상황도 바로 디자인해서 현실적인 시뮬레이션이 가능하다. 실제 실험에서 충돌이 일어나면 굉장히 위험하지만 시뮬에이션 상황에서는 얼마든지 마음놓고 실험할 수 있고 이런 테스트를 통해 더 안전한 시스템을 개발 할 수 있다.

 

파급효과

자동차 모델도 실제 자동차와 거의 흡사하여 ACC-Stop&Go, 자동주차 등 모든 테스트가 가능하다. 예를들어 RT-maps랑 연동하여 PROSiVIC상의 가상 센서들로부터 오는 데이터를 RT-maps에서 처리하고 계산된 콘트롤 신호를 PROSiVIC상의 자동차에 입력으로 주어 실험하는 것이다. 여기서 좋은 결과를 얻을 경우 사용된 RT-maps 컴포넌트들을 PROSiVIC의 자동차 모델이 아닌 실제 자동차에 그대로 옮겨와 실험 할 수 있는 장점이 있다. 이 둘의 조합의 인공지능 운전자 보조 시스템의 프로토타이핑에 최상의 조합이라고 할 수 있다.

 

 

RT-maps - SiVIC 연동

 

출처

http://www.civitec.net/

http://caor.ensmp.fr/french/recherche/sti/BoiteNoire.php